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Tiny Plan 보드를 이용한 4족 보행 로봇 제작기 본문

3D 프린터/3D 프린팅 갤러리

Tiny Plan 보드를 이용한 4족 보행 로봇 제작기

elsa in mac 2017. 8. 27. 15:30

지난 광복절 휴일날 짬짬이 시간내서 해 오던 Tevo Tarantula의 upgrade가 마침내 만족할 만한 수준으로 일단락되어, 뭘 좀 만들어 볼까 구상을 하다 4족 로봇을 하나 만들어 보자고 생각했습니다. 

DIY의 표준 인터페이스라고 할 수 있는 Arduino(아두이노)나 Raspberry Pi 등의 보드를 이용하여 만들어야 하지만, 검색질을 좀 해 보니, 보드 자체도 그렇고 Add-On 확장 보드들도 너무 많아서 이건 뭐... 만만치 않더군요.. 

그러다 Google에서 딱 내가 찾던 보드를 발견하게 되었습니다. 대만에 위치한 Jason workshop 이라는 팀이 만든 Mini Plan 이라는 Arduino Custom 보드인데요..

AA 건전지 3개를 병렬로 붙여 놓은 정도의 크기로, 보시는 바와 같이 양쪽으로 각각 10개씩 모두 20개의 Servo Motor를 제어할 수 있도록 한 Custom 보드 입니다.  4족 보행 로보이면. 최소 8개의 Servo 모터만 있으면 되기에 이 보드는 좀 과하디 싶었는데, 홈페이지에 가보니, Tiny Plan 이라고, 딱 4족 로봇을 위한 8 servo motor 컨트롤러가 있더군요.. OK...

Specification을 좀 보니, USB 연결되고, 표준 스마트폰 충전 케이블을 사용할 수 있으며, 보드 뒷쪽으로 2개의 Lithum-Ion Super Capacotor를 빌트인 할 수 있도록 되어 있습니다. 여기에  Wi-Fi 인터페이스를 지원하고 웹 서버를 탑제하고 있어, 별도의 Control 앱이 필요 없어 스마트폰이나 타블렛에서 엡 브라우져로 이 보드에 접속만 하면 서보 모터들을 제어할 수 있게 되어 있더군요... Good...  

볼 것도 없이 홈페이지를 통해 곧 바로 PayPal로 결제를 하니, 딱 4일만에 대만에서 우체국 택배로 배달되어 왔습니다. ㅋㅋ

가격은 배송비 포함 46달러..  부수적으로 다른 잡다한 것들을 별도 구매할 필요가 없는 All-in one 보드 다 보니, 가격도 비싸다는 생각은 들지 않았습니다. 

위 사진은 내부 구성품 사진....
USB 케이블, USB 충전 케이블, Super Capacitor 2개 , 그리고 Tiny Board...  재미 있는건, 저 Super Capacitor가 보드에 실장이 되지 않고, 저렇게 따로 분리되어 보내주는데, 이유가 항공기로 배송할 때, 폭발 위험성으로 보드에 실장하면 일부 국가로는 배송이 거절되기에 저렇게 분리해서 보낸다고 합니다.  덕분에 실로 오랫만에 인두기를 또 들어 봤네요...ㅋ

크기를 비교하기 위해 옆에 애플 매직 마우스를 놔 봤습니다. 정말 작죠 ^^

여러가지 Servo Motor를 달 수 있는데, 기본적으로는 MS90S를 추천하더군요.. 정품의 경우 개당 1만원이 넘죠.. 당근 Clone 제품을 써야 합니다. ><

알리 익스프레스를 통해 10개 한 묶음 18달러 짜리 패키지 상품을 구매 했습니다.  필요한 것은 8개인데.. 뭐 알리에서 뭐 살땐 일단 몇 개는 불량이 날 수 있다 강안하고 몇 개 더 사는게 정신건강에 좋더군요..  몰론 지금까지 알리에서 뭐 사서 불량 난 적은 없습니다. 중국도 정말 많이 좋아진 것을 이런 것을 통해 느끼게 됩니다. 덕분에 Spare Part들이 집에 넘처 난다는..ㅋ

그 동안 시간이 나지 않아 보드에 전원만 넣어 불 들어 오는 것만 확인하고 서랍에 넣어 두었다가.. 어제 주말을 맞이하여 꺼내 들었습니다. JBOT Q1 MINI 홈페이지의 간단한 안내를 통해 펌웨어 받아 업로드 해 주고 곧 바로 3D 프린트 가동!!!!

헌데, 헉.. 다리 관절 연결 파트를 히팅 건으로 구부려 줘야 한다는...

 

뭐얌,,, 히팅 건은 없고, 헤어 드라이기는 있지만, 잘 구부려 진다는 보장도 없고.. 해서... 또 CAD 시작..


록타이트로 붙여서 만들 수 있도록 파트를 디자인하고, 다른 부분도 혹시 문제가 될까 싶어 차근차근 살펴 보니, 하판에 서보 모터 케이블링이 좀 문제가 될 것 같아 하판도 좀 수정을 했습니다. 

3D 프린터 켜고, 출력 시작! 총 걸린 시간은 6시간 30분... 

그 동안 쓰고 남았던 필라멘트 쪼가리들 모아모아.. 출력! (그래 이 참에 쪼가리 필라멘트들 몽땅 소진하는 거야...)


덕분에 필라멘트 출력 비교도 되었네요..

내구성 : 삼디몰 PLA (별 5개 만점)
색감 : Refila 파스텔 PLA (별 5개 만점)
깔끔한 출력 : esun PLA+ , esun ABS+ (별 100개, 난 니들이 좋아 정말..) - 거미 줄 제로..

거미줄 왕창 : Refila PLA... (TT)

세삼 느끼는 거지만, esun 필라멘트 정말 좋아요... 삼디몰 PLA 정말 튼튼.. PET-G++ 어려웡...

조립하고, 케이블링 하고.. 선 정리하고.. 후다닥...

전원 넣고, 아이패드 아이에게 쥐어 주고.. GO !!!!

동작 버튼을 동작이 끝나면 하나씩 명령을 내려야 하는데, 아이가 무지막지하게 눌러되니, 애가 풍에 걸린듯 부들부들 떨면서 살짝 정신줄을 놓은 듯이 움직이네요..ㅋㅋ 더군다나 가 조립 후 곧바로 촬영한 거라.. . 이해하고 보시길 바랍니다. 그래도 예상보다 매우 순조롭게 한 방에 진행되서 기분은 좋습니다...

나중에 소스코드를 좀 보면서 서보 모터 제어와 UX 부분을 좀 분석하고 공부 좀 해봐야 겠습니다.
다음은 로봇 팔 ?! ㅋㅋ 

남은 두 개의 서보 모터를 어디다 쓸까.. 고민 중...

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